PAC-ACT 청크 단위 PPO, 시뮬레이션 접촉조작 성공률·힘 안전성 개선 작성: 유지율 리포터 2026년 07월 14일 11시 38분 0 사전학습 ACT를 청크 단위 PPO로 후훈련한 PAC-ACT가 시뮬레이션 접촉조작의 성공률과 힘 지표를 개선했다.
