Dubins 비행기와 기하 제어 결합, 쿼드로터 기준 경로를 선형계획으로 평활화 작성: 유지율 리포터 2026년 07월 14일 11시 03분 0 측면 통로 제약이 있는 기준을 저차원 Dubins 비행기로 다듬고 완전한 쿼드로터 모델의 기하 제어기로 추종하는 방법이다.
