가이드와이어와 카테터를 위에서 바로 넣고 빼는 소형 혈관 중재 로봇이 시험대와 체외 혈관 모형에서 연속 조작 가능성을 보였다. 공압식 막 그리퍼를 장착한 두 카트가 기구를 번갈아 잡고, 한 카트의 이동 한계 전에 다른 카트가 이어받는 리더-팔로어 제어를 쓴다.
200㎜ 병진 이동과 여러 속도의 회전을 추종한 전체 시험에서 평균 상대 오차는 병진 3.6±2.2%, 회전 4.1±1.6%였다. 가장 큰 평균 상대 오차는 초속 5㎜ 카테터 병진의 7.8%, 초속 -5도 가이드와이어 회전의 5.4%였다. 저속일수록 인계 오차가 쌓이는 양상도 나타났다.
박동 흐름을 넣은 모형에서는 대동맥근과 척추동맥을 로봇과 수동으로 각각 다섯 번씩 찾았다. 2분 안에 표적에 닿으면 성공으로 봤다. 수동은 10회 모두 성공했고 로봇은 척추동맥 한 차례를 놓쳐 90%를 기록했다.
| 조작 방식 | 성공률 | 잘못된 가지 진입 | 평균 표적 도달 시간 |
|---|---|---|---|
| 수동 | 100% (10/10) | 5회 | 19초 |
| 로봇 보조 | 90% (9/10) | 8회 | 65초 |
성공률만으로 두 방식의 차이를 설명하기는 어렵다. 수동 조작은 평균 19초, 로봇은 65초가 걸렸고 잘못된 혈관 가지 진입도 각각 5회와 8회였다. 로봇의 실용성 주장은 이 비교 조건 안에서 읽어야 한다.
상부 장착 구조는 로봇 배치를 바꾸지 않고 표준 기구를 교환할 수 있다는 장점이 있다. 반면 실험자는 로봇에 익숙한 비임상 사용자 한 명이었고 힘 센서가 없어 혈관벽 접촉을 전달하지 못했다. 여러 의사, 더 현실적인 해부 구조, 토크 전달과 햅틱 피드백을 검증하기 전에는 임상 정확도를 말할 수 없다. arXiv:2607.11779는 동료검토 전 비임상 원고다. 혈관 안에서 가이드와이어와 카테터를 다루는 소형 로봇이 상부 장착식 구조로 기구 교환의 번거로움을 줄였다. 장치는 공압식 막 그리퍼를 회전 기어에 넣은 두 개의 카트가 번갈아 기구를 잡는 방식이다.
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