로터 바람에 민감한 대상을 다루려면 말단장치가 도달하는지만으로는 부족하다. Mengguang Li와 Heinz Koeppl은 대상의 공기 허용을 local·directional·exterior로 나눠 velocity-limited envelope로 표현하고, quadrotor inflow·near-field·far-field 확산을 cone-sphere envelope로 근사했다. 플랫폼 내부에는 모듈 쌍의 airflow non-overlap constraint를 걸었다.
플랫폼은 연결 각도를 가진 edge-labeled tree graph이며 모듈마다 connector 네 개가 있다. platform configuration과 end-effector placement를 함께 결정하고, 모듈 질량·로터 추력·토크 계수와 말단 위치 pE가 COM 기준 렌치에 미치는 영향을 계산한다. 5모듈 예시의 최적 말단 위치는 COM과 일치하지 않았고 COM에는 hover용 렌치 [0, 0, mtg, 0, 0, 0]^T를 추가했다.
| 스케일링 설정 | 값 |
|---|---|
| 모듈 수 | 10~100개 |
| 모듈 수별 구성 | 비동형 구성 50개 |
| trial당 목표 렌치 | 말단 9개 + COM 중력보상 1개 |
| 평가 하드웨어 | AMD EPYC 7702P |
자료: STORIUM 정리
스케일링은 모듈 10~100개, 크기별 non-isomorphic 구성 50개로 수행했다. 각 trial에는 말단 목표 렌치 9개와 COM 중력보상 렌치 1개를 넣었고 AMD EPYC 7702P에서 solver runtime을 측정했다. 같은 모듈 수에서는 공기 제약 유형별 실행시간이 비슷한 범위였다는 결과지만, 이는 비행 성능이 아니라 최적화 런타임 평가다.
airflow non-overlap을 제거하고 모듈 간 최소 거리만 남긴 절제에서는 이론상 최대 겹침 2(rair+Δrair)에 대한 pairwise interference depth, 최대 충돌 군집 크기, 충돌 쌍 분포를 측정했다. 많은 trial에서 약 n/2 모듈 규모의 충돌 군집과 더 많은 충돌 쌍이 나타나 내부 공기 간섭 제약의 필요성을 뒷받침했다.
현재 근거는 모델링·스케일링·절제 실험이며 실제 비행 실험은 없다. physical aerial platform 구축과 real-world validation은 향후 계획이다. arXiv:2607.09548v1 프리프린트로 동료검토 게재는 확인되지 않았다.
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