구글 딥마인드가 시각·언어 입력을 로봇의 움직임으로 바꾸는 비전·언어·행동(VLA) 모델 ‘제미나이 로보틱스 2’를 공개했다. 이 모델은 양팔 로봇뿐 아니라 휴머노이드의 발부터 손끝까지 제어하도록 설계됐다. 회사가 공개한 시연에는 앱트로닉의 휴머노이드 ‘아폴로 2’와 여러 형태의 로봇 손·그리퍼가 쓰였다. 같은 모델 체크포인트를 서로 다른 하드웨어에 적용해 전신 이동과 손 조작을 함께 수행하는 방식이다.
손 조작 시연에서 눈에 띄는 장치는 다섯 손가락을 갖춘 샤파웨이브(SharpaWave) 로봇 손이다. 이 손은 22자유도(DOF)를 가지며, 제미나이 로보틱스 2는 각 관절의 움직임을 조율해 매듭 묶기와 지퍼백 밀봉 같은 작업을 수행했다. 공개 영상에는 전구처럼 깨지기 쉬운 물체와 얇은 봉투를 다루는 장면도 포함됐다. 물체의 모양과 재질에 따라 잡는 힘과 손가락 위치를 계속 바꿔야 하는 작업들이다.
22자유도는 샤파웨이브 로봇 손이 독립적으로 움직일 수 있는 축의 수를 뜻한다. 이를 사람 손의 뼈 개수와 같은 개념으로 해석하면 안 된다. 사람 손은 일반적으로 27개의 뼈로 설명되지만, 뼈의 수와 관절 운동을 나타내는 자유도는 서로 다른 해부학·공학 지표다. 이번 발표가 제시한 수치는 로봇 손의 제어 사양이며 인간 손의 자유도를 27로 규정한 내용이 아니다.
제미나이 로보틱스 2는 손 조작 외에도 아폴로 2가 물뿌리개를 집어 선반 아래쪽의 녹색 상자에 넣는 전신 작업을 수행하도록 했다. 로봇은 지시를 해석한 뒤 물체가 있는 곳까지 이동하고, 물뿌리개를 들어 선반 앞으로 걸어가 지정된 위치에 놓았다. 구글 딥마인드는 기존 모델이 주로 상체와 탁상 작업을 다뤘다면 이번 모델은 걷기, 균형 잡기, 집기와 놓기를 하나의 동작 흐름으로 연결한다고 설명했다.
다만 공개 시연이 곧 사람 수준의 손재주나 상용화 완료를 뜻하지는 않는다. 구글 딥마인드도 다지 손가락 조작은 여전히 어려운 과제이며, 동작 속도와 정밀도를 더 높여야 한다고 밝혔다. VLA 모델과 온디바이스 모델은 조기 접근 파트너에게 제공되고, 고수준 계획을 담당하는 ‘제미나이 로보틱스 ER 2’는 구글 AI 스튜디오에서 이용할 수 있다. 자세한 내용은 구글 딥마인드 공식 발표에서 확인할 수 있다.
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