20 mln/min 누설을 30 mm/s로 훑은 수직 파이프 직선 경로에서는 5회 중 3회만 검출됐다. 같은 조건에서 프로브를 옆으로 밀어 넣는 laterally plunging 경로는 5회를 모두 잡았고, 누설점을 둘러싼 원주형 plunging 경로는 시험한 모든 조건에서 높은 안전 여유를 유지했다. 수동 수소 누설 점검에서 이동 궤적 자체가 결과를 바꿀 수 있다는 arXiv:2607.09527v1의 핵심 관측이다.
작업자 차이를 배제하려고 UR10e 6축 협동로봇이 프로브를 움직였다. 대상은 1/4인치 파이프와 피팅이며 누설 형상은 지름 1 mm 구멍, 1×20 mm 슬릿, 페럴 없이 조립한 압축피팅의 원주 간극이었다.
포밍가스는 질소 95 vol%와 수소 5 vol%, 누설률은 20·50·100 mln/min, 동적 속도는 10·20·30 mm/s였고 각 경로를 5회 반복했다.
검출기 응답 차이도 궤적과 결합됐다. Dräger X-am 8000 전기화학식 셀은 흡입유량 약 500 sccm, T90 7.9초, 신호 지연 9.4초였고 Pfeiffer ASM 310 질량분석기는 약 60 sccm, T90 1초 미만, 지연 약 1.1초였다. 정적 지도는 3차원 격자에서 노드마다 10초간 100 Hz로 측정해 평균냈다.
| 검출기 | 흡입유량 Q | 실측 T90 | 실측 신호 지연 |
|---|---|---|---|
| Dräger X-am 8000 (XXS-H2) | ≈500 sccm | 7.9 s | 9.4 s |
| Pfeiffer ASM 310 | ≈60 sccm | < 1 s | ≈1.1 s |
자료: STORIUM 정리
정적 농도장과 동적 경로를 연결한 분석은 누설 형상별 경로 규칙과 속도 증가에 따른 신호 감소를 보여준다. 3D 부품 모델에서 검증된 궤적을 만드는 개념증명 소프트웨어도 제시됐다. 연구가 요구하는 표준 보완은 프로브 경로뿐 아니라 표면 법선에 대한 자세와 속도를 함께 규정하는 것이다.
공식 신뢰구간을 제시하기에는 조건당 5회 반복이 적다. 인간 작업자의 손 움직임은 정량화하지 않았고, 실험실 벤치는 실제 설비의 기류·장애물·복잡한 부품을 충분히 재현하지 못한다. 따라서 결과는 공간 지침이 필요하다는 실험 근거이지 현장 검출 신뢰도의 확정치가 아니다.
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