실패 합성으로 학습한 로봇 조작용 밀집 보상 모델 DenseReward 작성: 유지율 리포터 2026년 07월 15일 22시 08분 0 DenseReward는 arXiv v1 프리프린트에서 2만6579개 로봇 조작 궤적의 실패 유형을 합성해 프레임 단위 보상을 학습했다.
